1、飞行控制板：这是的核心硬件平台，通常由微控制器或微处理器、传感器、执行器（如电机）等组成。飞行控制板负责处理的稳定、导航和控制任务。
2、传感器数据处理：配备了多种传感器，如陀螺仪、加速度计等，用于捕获的运动状态。嵌入式系统需要对这些传感器数据进行实时处理，以确保的稳定性和控制。
3、互补滤波算法：为了提高传感器数据的准确性，通常会使用互补滤波算法对来自不同传感器的数值进行融合。消除单一传感器的噪声和误差，从而获得更可靠的飞行信息。
4、PWM波控制：脉冲宽度调制（PWM）是一种常用的驱动电机的方法。的控制系统需要生成PWM波来控制电机的转速，从而实现对姿态和位置的控制。
5、PID控制器：比例-积分-微分（PID）控制器是实现稳定飞行的关键。它通过调整控制参数来小化期望状态与实际状态之间的差异，从而使能够按照预定的轨迹飞行。
6、无操作系统的嵌入式软件：有些的嵌入式软件不使用操作系统，这主要是为了满足更高的实时性要求和处理较大的运算量。在无操作系统环境下，可以直接对程序运行和算法进行优化。
7、开源硬件和软件：一些项目采用开源硬件和软件，如基于STM32F103的开发板。这样的做法有助于降低开发成本，加速开发过程，并促进技术的共享和创新。
